Toradex Torizon 플랫폼 기술

2025-10-11, G25DR

0.1 Torizon의 정의와 비전: 임베디드 리눅스 개발의 복잡성 해결

Torizon은 “사용하기 쉬운 산업용 리눅스 플랫폼(Easy-to-Use Industrial Linux Platform)“으로 정의되며, 임베디드 리눅스 소프트웨어의 개발과 유지보수를 근본적으로 단순화하는 것을 목표로 한다.1 이 플랫폼의 핵심 비전은 개발자가 Yocto 프로젝트와 같은 복잡한 리눅스 빌드 시스템의 전문가가 되지 않고도, 오직 애플리케이션 개발에만 집중할 수 있는 환경을 제공하는 것이다.4 이는 전통적인 임베디드 리눅스 개발이 동반하는 높은 진입 장벽과 가파른 학습 곡선을 해결하려는 Toradex의 명확한 전략적 의도를 보여준다. 특히, Torizon은 Windows Embedded Compact (WinCE) 환경에 익숙한 개발자들이 방대한 리눅스 생태계로 원활하게 전환할 수 있도록 지원하는 것을 초기 목표 중 하나로 설정하였다.2

이러한 비전은 단순히 운영체제를 제공하는 것을 넘어선다. Torizon은 하드웨어, 운영체제, 개발 도구, 원격 업데이트 및 플릿 모니터링을 완벽하게 통합하여 현대적이고 반복적인 제품 개발을 가능하게 한다.6 분석 결과, Torizon은 단순한 ’리눅스 배포판’이 아니라, 하드웨어(Toradex SoM), OS, 개발 도구, 클라우드 서비스를 긴밀하게 통합한 **‘엔드투엔드 DevOps 플랫폼’**으로 이해해야 한다. 이는 전통적인 임베디드 개발 환경의 파편화된 도구 체인 문제를 해결하려는 종합적인 접근 방식이다. 플랫폼의 각 구성 요소는 개별적으로 작동하는 것이 아니라 “원활하게 통합(seamlessly integrating)“되어 6 개발(Development)부터 배포 및 운영(Operations)까지 전체 제품 수명 주기를 지원한다. 개발자는 VS Code와 같은 익숙한 도구로 애플리케이션을 개발하고(Dev), Torizon Cloud를 통해 현장의 수많은 디바이스를 배포하고 모니터링한다(Ops). 따라서 Torizon의 핵심 가치는 개별 기능이 아닌, 이 모든 것을 통합하여 개발부터 운영까지의 마찰을 줄이고, 애자일하고 반복적인 제품 개선을 가능하게 하는 플랫폼 그 자체에 있다.6

0.2 Torizon 생태계의 구성 요소: Torizon OS, Torizon Cloud, 개발 도구

Torizon 생태계는 상호 유기적으로 작동하는 여러 핵심 구성 요소로 이루어져 있다.

• Torizon OS (구 TorizonCore): Yocto 프로젝트를 기반으로 하는 최소화된 오픈 소스 임베디드 리눅스 배포판이다. 최적화된 컨테이너 런타임(Docker), 안전한 오프라인 및 원격 OTA(Over-the-Air) 업데이트 클라이언트, 디바이스 모니터링 및 원격 접속을 위한 필수 구성 요소를 내장하고 있다.1

• Torizon Cloud (구 Torizon Platform): OTA 업데이트, 디바이스 모니터링, 플릿(Fleet) 관리, 원격 접속 등 현장에 배포된 디바이스의 운영 및 유지보수를 위한 SaaS(Software as a Service) 클라우드 솔루션이다.4

• 개발 도구:

• Visual Studio Code Extension: 개발, 배포, 디버깅을 통합하여 개발 생산성을 극대화하는 핵심 도구이다. C/C++, Python,.NET Core 등 다양한 언어를 지원하며, 복잡한 컨테이너화 과정을 추상화하여 개발자가 쉽게 사용할 수 있도록 돕는다.2

• TorizonCore Builder: Yocto 프로젝트를 직접 다루는 복잡함 없이, 명령줄 인터페이스를 통해 Torizon OS 이미지를 쉽게 커스터마이징할 수 있는 도구이다. 디바이스 트리 오버레이 적용, 커널 인수 변경, 컨테이너 사전 탑재 등의 작업을 수행한다.1

• Torizon Connector: Debian/Ubuntu 기반의 호스트 개발 PC에서 Torizon 개발 환경 설정을 간소화하는 설치 스크립트로, 필요한 도구와 종속성을 자동으로 설치한다.1

0.3 주요 특징 요약: 생산성, 보안, 안정성, 확장성

Torizon 플랫폼은 다음과 같은 네 가지 핵심적인 특징을 통해 가치를 제공한다.

• 생산성(Productivity): 사전 빌드된 OS 이미지와 강력한 IDE 통합을 통해 개발자가 하드웨어 수령 후 수 분 내에 애플리케이션 개발에 착수할 수 있도록 한다. 이는 제품의 시장 출시 시간(Time-to-Market)을 획기적으로 단축시키는 요인이다.2

• 보안(Security): 불변(immutable) 루트 파일 시스템, 자동차 등급의 보안 OTA 업데이트(Uptane 프레임워크 기반), 하드웨어 기반 보안 부팅(Secure Boot)과 같은 기능을 기본적으로 제공한다. 이를 통해 EU의 사이버 복원력 법안(Cyber Resilience Act, CRA)과 같은 최신 사이버 보안 규제 준수를 용이하게 한다.11

• 안정성(Reliability): 업데이트 중 전원 차단이나 네트워크 불안정 상황에서도 시스템이 손상(bricking)되지 않도록 설계된 원자적(atomic) 업데이트 메커니즘과, 문제 발생 시 자동으로 이전의 정상 상태로 복귀하는 롤백(rollback) 기능을 통해 미션 크리티컬 애플리케이션에 요구되는 높은 안정성을 보장한다.11

• 확장성(Scalability): 산업 표준인 Docker 컨테이너 기술을 채택하여 애플리케이션과 OS를 분리하고, 기능 추가 및 유지보수를 용이하게 한다. 개발자는 Docker Hub에 존재하는 수천 개의 기성 컨테이너를 활용하여 시스템 기능을 손쉽게 확장할 수 있다.2

다음 표는 Torizon 플랫폼이 공식적으로 지원하는 Toradex 하드웨어 포트폴리오를 요약한 것이다.

표 1: Torizon 지원 Toradex 하드웨어 매트릭스

출처: 2

1. Torizon 핵심 아키텍처 심층 분석

1.1 기반 기술: Yocto 프로젝트와 오픈 소스

Torizon OS는 임베디드 리눅스 빌드 시스템의 산업 표준인 Yocto 프로젝트/OpenEmbedded를 기반으로 구축되었다.1 이는 플랫폼의 모든 소스 코드가 공개되어 있으며, 특정 공급업체에 대한 종속성(lock-in) 없이 필요 시 시스템의 가장 깊은 수준까지 커스터마이징이 가능함을 의미한다.2 Toradex는 부트로더와 리눅스 커널을 가능한 한 메인라인 버전에 가깝게 유지하려는 정책을 고수하고 있으며, 이는 장기적인 유지보수성과 보안 패치 적용에 있어 상당한 이점을 제공한다.1

1.2 Torizon OS: 최소화된 불변(Immutable) 운영체제

1.2.1 읽기 전용 루트 파일 시스템의 이점

Torizon OS의 핵심적인 설계 특징 중 하나는 루트 파일 시스템(/)을 기본적으로 읽기 전용(read-only)으로 마운트한다는 점이다.1 이 설계는 세 가지 주요 이점을 제공한다. 첫째, 시스템의 보안을 강화한다. 악성 소프트웨어나 비인가된 사용자가 핵심 시스템 파일을 변경하는 것을 원천적으로 방지한다. 둘째, 시스템의 안정성을 높인다. 애플리케이션의 버그나 사용자의 실수로 인해 시스템 파일이 손상되어 부팅 불능 상태에 빠질 위험을 크게 줄여준다. 셋째, 이는 OSTree 기반의 원자적(atomic) 업데이트를 구현하기 위한 필수적인 기술적 전제 조건이다.

1.2.2 커널 및 BSP 관리 전략

Toradex는 자사의 System on Modules (SoMs)를 위한 고품질의 Linux Board Support Package (BSP)를 자체적으로 설계하고 지속적으로 유지보수한다.1 Torizon OS는 이 검증된 BSP 위에 구축된다. Toradex는 대부분의 사용 사례에서 Yocto 프로젝트를 직접 빌드할 필요가 없도록, 필수 명령줄 유틸리티와 주변 장치 드라이버가 활성화된 사전 빌드 바이너리 이미지를 제공한다.1 이를 통해 개발자는 OS 빌드라는 복잡한 과정 없이 즉시 애플리케이션 개발에 집중할 수 있다.

1.3 컨테이너 중심 설계: Docker 런타임의 통합

Torizon OS의 또 다른 핵심 설계 철학은 컨테이너 중심의 애플리케이션 관리이다. 베이스 OS에는 apt와 같은 전통적인 패키지 관리자가 포함되어 있지 않으며, 모든 애플리케이션의 개발, 배포, 유지보수는 Docker 컨테이너를 통해 이루어지는 것이 강력하게 권장된다.1 이 접근 방식은 애플리케이션과 그 종속성을 기본 운영체제로부터 완벽하게 격리시켜, 시스템 전체의 안정성을 해치지 않으면서 애플리케이션을 독립적으로 업데이트하고 관리할 수 있게 한다.

1.3.1 Toradex 제공 Debian 기반 컨테이너 분석

개발 편의성을 위해 Toradex는 자사 하드웨어에 최적화된 Debian 기반의 Docker 컨테이너 이미지를 제공한다.1 이 컨테이너들은 Debian의 slim 릴리스를 기반으로 하여 크기를 최소화했으며, GPIO, I2C, SPI와 같은 하드웨어 주변 장치에 접근하는 데 필요한 사용자 그룹 권한이 사전에 설정되어 있다.1 이를 통해 개발자는 복잡한 권한 설정 없이 컨테이너 내에서 하드웨어에 쉽게 접근할 수 있다.

1.3.2 컨테이너화의 성능 및 리소스 영향 분석

컨테이너가 성능에 미치는 영향에 대한 우려가 존재하지만, 컨테이너는 경량 가상 머신(VM)이 아니다. 컨테이너는 호스트 OS와 동일한 커널을 공유하며, 프로세스를 격리하는 샌드박스 기술에 가깝다.9 따라서 성능 저하는 대부분의 경우 미미하다. Torizon은 컨테이너 파일 시스템의 계층화(layering) 시스템을 활용하여, 여러 컨테이너가 동일한 베이스 이미지를 공유할 경우 실제 스토리지 사용량을 최소화한다. 또한, 공유 라이브러리는 메모리에 한 번만 로드되므로 RAM 오버헤드도 크지 않다.9

이러한 아키텍처 분석을 통해, Torizon이 ’안정성’과 ’보안’이라는 가치를 위해 의도적으로 개발자의 ’유연성’을 일부 제약하는 설계 철학을 채택했음을 알 수 있다. 읽기 전용 루트 파일 시스템, 베이스 OS 내 패키지 관리자 부재, 컨테이너를 통한 애플리케이션 격리 등은 개발자가 시스템을 임의로 수정하는 것을 어렵게 만든다. 이는 전통적인 임베디드 개발자가 apt-get install과 같은 명령어로 시스템을 자유롭게 변경하던 방식과는 근본적인 차이가 있다. 그러나 이러한 제약은 명확한 목적을 가진다. 읽기 전용 시스템은 OSTree 기반의 원자적 업데이트를 가능하게 하여 ’벽돌 현상’을 방지하고, 컨테이너는 애플리케이션을 OS로부터 격리하여 시스템 전체의 안정성을 해치지 않으면서 애플리케이션만 독립적으로 업데이트할 수 있게 한다. 즉, Torizon은 개발자의 자유도를 일부 제한하는 대신, 수백, 수천 개의 디바이스로 구성된 플릿 전체의 예측 가능성, 보안, 그리고 안정적인 유지보수라는 더 큰 가치를 제공하는 방향으로 설계되었다. 이는 ’내가 소유한 하나의 디바이스’가 아닌 ’관리해야 할 수많은 디바이스’라는 관점의 전환을 보여준다.

1.4 업데이트 아키텍처: OSTree와 Aktualizr

1.4.1 파일 시스템을 위한 Git, OSTree의 작동 원리

Torizon의 원자적 업데이트 시스템의 핵심에는 OSTree 기술이 있다.1 OSTree는 파일 시스템 전체를 Git과 유사한 방식으로 버전 관리한다. 업데이트가 발생하면, 새로운 버전의 파일 시스템 트리를 기존 것과 별개의 공간에 생성한다. 다운로드가 완료되고 무결성 검증이 끝나면, 부트로더가 다음 부팅 시 새로운 파일 시스템 트리를 가리키도록 원자적으로 전환한다. 만약 업데이트 과정 중 전원이 차단되거나 네트워크 연결이 끊겨도, 기존 파일 시스템은 전혀 영향을 받지 않으므로 시스템은 언제나 안전하게 이전 버전으로 부팅할 수 있다.1

1.4.2 업데이트 클라이언트 Aktualizr의 역할

Aktualizr는 각 디바이스에서 실행되는 C++ 기반의 클라이언트 애플리케이션으로, Torizon의 업데이트 프로세스를 관리한다.1 이 클라이언트는 주기적으로 Torizon Cloud 서버에 새로운 업데이트가 있는지 확인하고, 업데이트가 있을 경우 OSTree를 통해 다운로드 및 설치를 조율하며, 설치 결과를 서버에 보고하는 역할을 수행한다. 특히 Aktualizr는 자동차 산업의 보안 표준인 Uptane 프레임워크를 구현하여, 업데이트 패키지의 서명을 검증하고 디바이스를 인증하는 등 전체 업데이트 과정의 무결성과 신뢰성을 보장한다.1

2. 애플리케이션 개발 및 배포 워크플로우

2.1 권장 개발 환경: Visual Studio Code와 Torizon IDE Extension

Torizon 플랫폼에서 가장 권장되는 개발 워크플로우는 Visual Studio Code(VS Code)와 Torizon IDE Extension을 사용하는 것이다.9 이 확장 프로그램은 Windows, Linux, Mac 등 주요 운영체제에서 실행되는 VS Code와 긴밀하게 통합되어, C/C++, Python,.NET Core 등 다양한 프로그래밍 언어를 지원한다.2

이 확장 프로그램의 가장 큰 장점은 임베디드 리눅스 개발의 복잡한 과정을 상당 부분 추상화하고 자동화한다는 점이다. 개발자가 소스 코드를 작성하면, 확장 프로그램이 자동으로 크로스 컴파일 환경을 설정하고, 애플리케이션과 필요한 종속성을 포함하는 Docker 컨테이너 이미지를 빌드하며, 이 이미지를 네트워크를 통해 타겟 디바이스에 배포한다. 더 나아가, VS Code의 디버거를 타겟 디바이스에서 실행 중인 애플리케이션에 원격으로 연결하여, 마치 로컬 애플리케이션을 디버깅하는 것처럼 중단점 설정, 변수 확인, 단계별 실행 등을 수행할 수 있다.2 이러한 통합 환경 덕분에 임베디드 개발 경험이 부족한 개발자도 매우 생산적으로 작업을 시작할 수 있다.9

2.2 컨테이너 기반 애플리케이션 개발

2.2.1 프로젝트 생성, 빌드, 디버깅 자동화

Torizon IDE Extension은 다양한 언어와 프레임워크를 위한 프로젝트 템플릿을 제공한다.19 개발자는 간단한 명령어나 UI 클릭만으로 프로젝트의 기본 구조, Dockerfile, 디버깅 설정 등이 포함된 프로젝트를 생성할 수 있다. 이후의 빌드, 배포, 디버깅 과정은 VS Code의 tasks.json과 launch.json에 사전 정의된 작업들을 통해 자동화되어, 개발자는 복잡한 명령어를 직접 입력할 필요 없이 F5 키를 누르는 것과 같은 간단한 조작으로 전체 개발 사이클을 진행할 수 있다.9

2.2.2 다중 컨테이너 애플리케이션 설계 (Docker Compose)

현대의 복잡한 임베디드 애플리케이션은 단일 프로세스로 구성되기보다 웹 서버, 데이터베이스, GUI 애플리케이션, 백엔드 로직 등 여러 서비스의 조합으로 이루어지는 경우가 많다. Torizon은 이러한 마이크로서비스 아키텍처를 지원하기 위해 Docker Compose를 활용한다.18 개발자는 docker-compose.yml 파일을 통해 각 서비스(컨테이너)의 이미지, 포트 매핑, 볼륨, 네트워크 설정, 실행 순서 및 종속성 등을 선언적으로 정의할 수 있다. 이를 통해 복잡한 다중 컨테이너 애플리케이션의 배포와 관리를 일관되고 재현 가능하게 만들 수 있다.20

2.3 컨테이너 내부에서의 하드웨어 접근 전략

컨테이너는 기본적으로 호스트 시스템으로부터 격리된 샌드박스 환경에서 실행된다. 이는 보안 측면에서 큰 장점이지만, GPIO나 I2C와 같은 하드웨어 주변 장치에 접근하기 위해서는 명시적인 권한 부여가 필요하다.9 Torizon은 보안을 해치지 않으면서도 하드웨어에 접근할 수 있는 여러 세분화된 방법을 제공하며, --privileged와 같이 모든 보안 기능을 무력화하는 옵션의 사용은 프로덕션 환경에서 강력히 지양된다.16

2.3.1 사용자 그룹(gpio, i2cdev 등)을 통한 접근 제어

가장 간단하고 권장되는 방법은 사용자 그룹을 활용하는 것이다. Torizon OS의 기본 사용자인 torizon은 특정 하드웨어 인터페이스에 접근할 수 있는 시스템 그룹(예: gpio, i2cdev, spidev, dialout)에 속해 있다. Toradex가 제공하는 Debian 기반 컨테이너는 이 그룹 구조를 그대로 미러링한다.16 따라서 개발자는 자신의 Dockerfile에 RUN usermod -a -G gpio,i2cdev torizon과 같은 명령어를 추가하여 컨테이너 내 torizon 사용자를 필요한 그룹에 포함시키기만 하면, 해당 하드웨어 디바이스 파일에 접근할 수 있는 권한을 얻게 된다.

2.3.2 cgroup 규칙을 이용한 세분화된 디바이스 접근

리눅스 커널의 제어 그룹(cgroup) 디바이스 화이트리스트 기능을 사용하면 더욱 세분화된 접근 제어가 가능하다. docker run 명령어의 --device-cgroup-rule 옵션을 사용하면 특정 유형(문자/블록), 주/부(major/minor) 번호를 가진 디바이스 클래스 전체에 대해 읽기(r), 쓰기(w), 생성(m) 권한을 부여할 수 있다.16 예를 들어, --device-cgroup-rule='c 254:* rmw' 규칙은 주 번호가 254인 모든 문자 디바이스(리눅스에서 GPIO 칩에 해당)에 대한 모든 권한을 부여한다. 이 방법은 특정 드라이버가 관리하는 모든 장치에 일괄적으로 권한을 부여할 때 유용하다.22

2.3.3 보안을 고려한 최적의 하드웨어 접근 방안

보안을 최우선으로 고려할 때, ’최소 권한의 원칙’을 따르는 것이 중요하다. 즉, 애플리케이션에 꼭 필요한 하드웨어에 대한 최소한의 접근 권한만 부여해야 한다. 다음 표는 각 접근 방법의 특징과 권장 사용 사례를 비교 분석한 것이다.

표 2: 컨테이너 하드웨어 접근 방법 비교

출처: 16

2.4 OS 커스터마이징: TorizonCore Builder 활용법

모든 애플리케이션이 기본 Torizon OS 이미지 위에서 그대로 동작할 수 있는 것은 아니다. 특정 하드웨어를 활성화하기 위한 디바이스 트리 변경이나, 부팅 시 특정 커널 인수를 전달해야 하는 경우가 있다. 이러한 OS 수준의 커스터마이징을 위해 Torizon은 Yocto 프로젝트의 복잡성을 감춘 TorizonCore Builder라는 명령줄 도구를 제공한다.1

개발자는 이 도구를 사용하여 로컬 PC에서 Toradex Easy Installer용 이미지를 언패킹하고, 디바이스 트리 오버레이를 적용하거나, 부팅 로고를 변경하거나, 특정 설정 파일( /etc 내)을 수정하거나, 애플리케이션 컨테이너를 이미지에 사전 탑재(pre-provisioning)하는 등의 작업을 수행한 후, 변경 사항이 적용된 새로운 설치용 이미지를 다시 패키징할 수 있다.6 이 워크플로우는 OS의 깊은 수준을 건드리지 않으면서 필요한 수정을 가할 수 있는 효율적인 방법을 제공한다.

이러한 Torizon의 개발 워크플로우는 ’추상화’를 통해 복잡성을 숨기고 개발자 경험을 극대화하는 데 초점을 맞추고 있다. VS Code Extension은 컨테이너 생성, 배포, 디버깅을 자동으로 처리하고, TorizonCore Builder는 Yocto 없이 OS를 쉽게 커스터마이징하게 해준다.1 이러한 도구들은 Dockerfile 작성, docker build/run 명령어 실행, 디바이스 트리 컴파일과 같은 복잡한 내부 과정을 추상화하여 개발자에게는 간단한 인터페이스만 노출한다. 이는 임베디드 리눅스 초보자나 애플리케이션 개발자에게 매우 생산적인 환경을 제공하지만 2, 동시에 양면성을 가진다. 경험 많은 Yocto 개발자나 CI/CD 파이프라인을 직접 구축하려는 개발자에게는 이 추상화가 오히려 내부 동작을 파악하기 어렵게 만들어 문제 해결을 방해하는 요소가 될 수 있다.26 따라서 Torizon의 개발 워크플로우를 성공적으로 활용하기 위해서는 제공되는 도구의 편리함을 누리되, 그 이면의 Docker, 디바이스 트리, cgroup 등 핵심 리눅스 기술에 대한 기본적인 이해를 병행하여 ’쉬운 사용법’과 ‘깊이 있는 제어’ 사이의 균형을 잡는 것이 중요하다.

3. 디바이스 관리 및 운영 (DevOps)

3.1 Torizon Cloud를 활용한 플릿(Fleet) 관리

Torizon 플랫폼은 개발 단계를 넘어, 현장에 배포된 수많은 디바이스를 효율적으로 운영하고 관리하는 기능을 제공한다. 그 중심에는 Torizon Cloud가 있다.6 Torizon Cloud는 웹 기반 대시보드를 통해 전 세계에 분산된 디바이스들을 ’플릿(Fleet)’이라는 논리적인 단위로 그룹화하여 관리할 수 있게 해준다.8 예를 들어, 지역별, 고객사별, 또는 디바이스 모델별로 플릿을 구성하고, 각 플릿에 속한 디바이스들의 온라인 상태, 소프트웨어 버전 등을 한눈에 파악할 수 있다. 이러한 중앙 집중식 관리는 대규모 IoT 디바이스 운영의 복잡성을 크게 줄여준다.

3.2 보안 OTA 업데이트 메커니즘

커넥티드 디바이스의 수명 주기 동안 소프트웨어를 최신 상태로 유지하는 것은 보안 취약점 패치와 기능 개선을 위해 필수적이다. Torizon은 매우 안전하고 안정적인 OTA(Over-the-Air) 업데이트 메커니즘을 플랫폼의 핵심 기능으로 통합했다.

3.2.1 Uptane 프레임워크 기반의 자동차 등급 보안

Torizon의 OTA 업데이트는 단순한 파일 전송 메커니즘이 아니다. 이는 자동차 산업에서 요구하는 최고 수준의 보안 요구사항을 충족시키기 위해 설계된 Uptane 프레임워크를 준수한다.12 Uptane은 다중 서명과 역할 분리 개념을 도입하여, 공격자가 업데이트 서버 중 일부를 탈취하더라도 유효한 서명이 없는 악의적인 업데이트 패키지를 디바이스에 배포하는 것을 불가능하게 만든다.18 모든 업데이트는 디바이스에 설치되기 전에 암호학적으로 검증되어, 신뢰할 수 있는 소스에서 비롯되었으며 전송 중에 변조되지 않았음을 보장한다.

3.2.2 온라인 및 오프라인 업데이트 시나리오

Torizon은 다양한 운영 환경을 고려하여 온라인과 오프라인 업데이트 시나리오를 모두 지원한다. 인터넷에 연결된 디바이스는 Torizon Cloud를 통해 원격으로 업데이트를 수신할 수 있다 (Remote OTA).17 반면, 네트워크 연결이 없거나 제한적인 환경에 설치된 디바이스(예: 폐쇄망의 공장 설비)를 위해서는 USB 드라이브나 SD 카드와 같은 물리적 매체를 이용한 보안 오프라인 업데이트 기능도 제공한다.6 오프라인 업데이트 역시 Uptane 보안 프레임워크를 통해 서명이 검증되므로, 안전하게 업데이트를 수행할 수 있다.

3.2.3 자동 롤백을 통한 시스템 안정성 확보

Torizon OTA의 가장 중요한 안정성 기능 중 하나는 자동 롤백(rollback)이다.12 OSTree 기반의 원자적 업데이트 덕분에, 업데이트가 적용된 후 시스템이 불안정해지거나(예: 커널 패닉 발생) 핵심 서비스(예: Docker 데몬)가 정상적으로 시작되지 않으면, 시스템은 자동으로 이전에 완벽하게 작동하던 마지막 버전으로 복귀한다.17 개발자는 부팅 성공 여부를 판단하기 위한 커스텀 헬스 체크 스크립트를 추가할 수도 있다.18 이 기능은 잘못된 업데이트로 인해 현장의 디바이스가 먹통이 되는 치명적인 상황을 방지하여 디바이스의 가용성을 극대화한다.

3.3 원격 디바이스 모니터링 및 원격 접속

3.3.1 시스템 상태 및 성능 지표 수집

문제를 사전에 감지하고 예방하기 위해, Torizon은 디바이스의 상태를 원격으로 모니터링하는 기능을 제공한다.6 디바이스에 기본적으로 설치된 에이전트(Fluent Bit)는 CPU 사용률, 메모리 점유율, CPU 코어 온도, eMMC 상태와 같은 주요 시스템 지표를 주기적으로 수집하여 Torizon Cloud로 전송한다.28 개발자는 이 데이터를 대시보드에서 시각적으로 확인하여 플릿 전체의 건강 상태를 파악할 수 있다. 또한, 애플리케이션의 특정 성능 지표(예: 처리량, 에러율)를 커스텀 메트릭으로 추가하여 전송하는 것도 가능하다.28

3.3.2 원격 문제 해결 및 유지보수

현장 디바이스에 문제가 발생했을 때, Torizon은 물리적인 방문 없이 문제를 진단하고 해결할 수 있는 안전한 원격 접속 기능을 제공한다.6 사용자는 Torizon Cloud 웹 인터페이스를 통해 특정 디바이스에 대한 SSH 터미널 세션을 시작할 수 있다. 이 연결은 디바이스가 외부로 시작하는 아웃바운드 연결을 기반으로 하므로, 디바이스 측 방화벽에 인바운드 포트를 열어둘 필요가 없어 보안적으로 안전하다. 이를 통해 엔지니어는 원격으로 로그 파일을 분석하고, 컨테이너를 재시작하며, 시스템 설정을 확인하는 등 다양한 문제 해결 작업을 수행하여 고객 지원 비용과 시간을 크게 절감할 수 있다.

Torizon의 OTA 및 디바이스 관리 기능은 단순히 애플리케이션 파일만 업데이트하는 것을 넘어, 부트로더, 커널, OS, 애플리케이션, 심지어 외부 MCU 펌웨어까지 포괄하는 ‘전체 스택(Full-Stack)’ 접근 방식을 취한다. Torizon은 “부트로더, OS, 애플리케이션 등 모든 소프트웨어 레이어“를 업데이트할 수 있을 뿐만 아니라 2, ’서브시스템 업데이트(Subsystem Updates)’라는 기능을 통해 주 프로세서에 연결된 Cortex-M 코어나 외부 MCU, FPGA 등의 펌웨어도 동일한 보안 프레임워크 내에서 업데이트할 수 있다.27 이는 현대 임베디드 시스템이 여러 프로그래밍 가능한 구성 요소로 이루어져 있으며 각 구성 요소의 펌웨어 수명 주기가 다를 수 있다는 현실을 반영한 것이다. 이들을 통합된 방식으로 안전하게 관리하는 것은 제품의 장기적인 유지보수성과 보안 대응 능력을 획기적으로 향상시키는 핵심적인 차별점이며, Torizon이 단순한 ‘OS 업데이트’ 솔루션을 넘어 ’전체 시스템 수명 주기 관리 플랫폼’을 지향하고 있음을 보여준다.

4. 고급 기술 기능

4.1 실시간 처리: PREEMPT_RT 패치 적용 및 한계

Torizon OS는 결정성(determinism)과 낮은 지연 시간(latency)이 요구되는 산업 제어 및 자동화 애플리케이션을 위해, 리눅스 커널을 완전 선점 가능(fully preemptible)하게 만드는 PREEMPT_RT 패치가 적용된 버전을 제공한다.2 이 패치는 커널 코드 내의 임계 영역(critical section)을 최소화하여, 높은 우선순위의 실시간 태스크가 커널 작업에 의해 지연되는 것을 방지한다.31

그러나 Toradex는 PREEMPT_RT가 적용된 Torizon OS 버전을 공식적으로 ‘실험적(experimental)’ 상태로 릴리스하고 있으며, 특정 실시간 성능이나 기능, 버그 수정을 보장하지는 않는다.31 이는 실시간 성능이 애플리케이션의 특성, 시스템 부하, 드라이버 구현 등 다양한 요인에 크게 의존하기 때문이다. 따라서 개발자는 cyclictest와 같은 전문 도구를 사용하여 자신의 특정 사용 사례에 대한 실시간 성능을 직접 충분히 테스트하고 검증할 책임이 있다.31 컨테이너 내에서 SCHED_FIFO나 SCHED_RR과 같은 실시간 스케줄링 정책을 사용하기 위해서는, 컨테이너 실행 시 --cap-add=SYS_NICE와 같은 추가적인 리눅스 케이퍼빌리티(capability)를 부여해야 할 수 있다.32

4.2 보안 강화 기능: 보안 부팅, 암호화, SBOM

Torizon은 최신 IoT 디바이스에 요구되는 높은 수준의 보안을 만족시키기 위해 다층적인 보안 기능을 제공한다. 플랫폼은 NXP, TI 등 주요 SoC 제조업체들이 제공하는 하드웨어 기반 보안 기능(예: 보안 부팅, 암호화 가속기, 보안 키 저장소)을 개발자가 쉽게 활용할 수 있도록 통합을 지원한다.11 보안 부팅은 부트로더부터 커널, OS에 이르기까지 모든 소프트웨어 구성 요소가 신뢰할 수 있는 기관에 의해 서명되었는지 부팅 과정에서 검증하여, 악의적인 펌웨어의 실행을 원천적으로 차단한다.

또한, Torizon은 EU의 사이버 복원력 법안(CRA)과 같은 새로운 사이버 보안 규제에 대응하기 위한 도구를 제공한다. 플랫폼은 소프트웨어를 구성하는 모든 오픈 소스 및 상용 구성 요소의 목록인 SBOM(Software Bill of Materials)을 생성하고, 이를 기반으로 알려진 보안 취약점(CVE)을 지속적으로 스캔하고 분석하는 기능을 내장하고 있다.8 이를 통해 개발자는 제품에 포함된 잠재적 보안 위협을 신속하게 파악하고 패치를 배포할 수 있다.

4.3 그래픽 및 UI: Wayland 기반 GUI 컨테이너 지원 (Qt, Chromium 등)

산업용 HMI(Human-Machine Interface)와 같은 그래픽 애플리케이션을 위해, Torizon은 현대적인 디스플레이 서버 프로토콜인 Wayland를 기반으로 하는 그래픽 스택을 제공한다.1 Torizon은 SoC에 내장된 GPU의 하드웨어 가속 기능을 활용하여 부드럽고 반응성 좋은 사용자 인터페이스를 구현할 수 있도록 지원한다.

Toradex는 Qt, GTK3와 같은 널리 사용되는 GUI 툴킷뿐만 아니라, 웹 기반 UI를 위한 Chromium 및 Cog 웹 브라우저가 사전 설치되고 하드웨어 가속이 활성화된 컨테이너 이미지를 제공한다.2 개발자는 이러한 기성 컨테이너를 기반으로 자신의 GUI 애플리케이션을 신속하게 개발하고 배포할 수 있으며, 이는 HMI 개발에 필요한 시간과 노력을 크게 단축시킨다.

이러한 고급 기능들에 대한 Torizon의 접근 방식은 실용적이다. 플랫폼은 ’사용 편의성’을 최우선 가치로 삼으면서도, 실시간 처리나 고급 보안과 같은 전문적인 요구사항을 완전히 배제하지 않고 ’옵션’으로 제공한다. PREEMPT_RT 지원은 제공되지만 “실험적“이며 사용자 책임 하에 사용해야 하고 31, 보안 부팅은 SoC 기능을 “쉽게 접근“할 수 있도록 돕는다.11 GUI는 사전 빌드된 컨테이너로 “즉시 사용” 가능하다.35 이 접근 방식은 모든 기능을 완벽하게 통합하여 제공하기보다는, 핵심 플랫폼(OS, 컨테이너, OTA)의 안정성과 사용 편의성을 유지하면서 고급 기능들은 개발자가 필요에 따라 활성화하고 검증할 수 있는 경로를 열어두는 방식이다. 이는 대부분의 일반적인 사용자는 고급 기능의 복잡성에 신경 쓸 필요 없이 빠르게 개발을 시작할 수 있게 하고, 동시에 고급 기능이 필요한 전문 사용자는 플랫폼의 기반 위에서 필요한 기능을 직접 구성하고 최적화할 수 있는 유연성을 제공한다. 즉, Torizon은 ’모든 것을 다 해주는 만능 솔루션’이 되기보다는, ’80%의 사용 사례를 매우 쉽게 해결하고, 나머지 20%를 위한 길을 열어주는 플랫폼’을 지향하며, 이는 플랫폼의 복잡성을 관리하고 넓은 사용자층을 확보하기 위한 전략적 선택으로 분석된다.

5. 비교 분석: Torizon vs. 순수 Yocto 프로젝트

Torizon과 Yocto 프로젝트는 임베디드 리눅스 시스템을 구축하기 위한 두 가지 다른 접근 방식을 대표한다. 둘 사이의 관계와 각각의 장단점을 이해하는 것은 프로젝트의 요구사항에 가장 적합한 기술 스택을 선택하는 데 매우 중요하다.

5.1 개발 복잡성 및 학습 곡선

Yocto 프로젝트는 극도의 유연성과 제어 능력을 제공하는 강력한 프레임워크이지만, 그 이면에는 매우 가파른 학습 곡선이 존재한다.4 개발자는 BitBake, 레시피, 레이어, 머신 설정 등 Yocto의 복잡한 개념과 구조를 깊이 이해해야만 맞춤형 리눅스 이미지를 성공적으로 빌드하고 유지보수할 수 있다.

반면, Torizon은 이러한 Yocto의 복잡성을 의도적으로 추상화하여 감춘다.26 대부분의 경우 개발자는 Toradex가 제공하는 사전 빌드된 바이너리 OS 이미지를 그대로 사용하고, 애플리케이션 로직 개발에만 집중하면 된다.4 OS 커스터마이징이 필요한 경우에도 Yocto를 직접 다루기보다는 TorizonCore Builder라는 간소화된 도구를 사용한다. 이로 인해 Torizon의 학습 곡선은 Yocto에 비해 훨씬 완만하다.

5.2 출시 시간(Time-to-Market) 및 총 소유 비용(TCO)

Yocto 프로젝트를 사용하여 제품을 개발할 경우, 초기 빌드 시스템 구축, BSP(Board Support Package) 포팅 및 유지보수, 그리고 OTA 업데이트나 디바이스 관리와 같은 필수 기능을 직접 구현하거나 제3자 솔루션을 통합하는 데 상당한 시간과 엔지니어링 리소스가 소요된다.36

Torizon은 즉시 사용 가능한 운영체제와 통합된 DevOps 플랫폼을 제공함으로써 이러한 초기 개발 오버헤드를 크게 줄여준다.6 이를 통해 제품의 시장 출시 시간을 단축할 수 있다. 또한, Toradex가 OS와 보안 패치의 장기적인 유지보수를 책임지기 때문에, 제품 출시 이후의 총 소유 비용(TCO) 측면에서도 이점을 가질 수 있다.10

5.3 유연성 및 제어 수준

유연성과 제어 수준에서는 Yocto 프로젝트가 명백한 우위를 가진다. Yocto를 사용하면 커널 설정의 가장 미세한 부분부터 시스템에 포함될 라이브러리 하나하나까지, 시스템의 모든 구성 요소를 소스 코드 수준에서 완벽하게 제어할 수 있다.36 이를 통해 시스템 리소스를 극한까지 최적화한 고도로 맞춤화된 이미지를 생성하는 것이 가능하다.

Torizon은 사용 편의성을 위해 이러한 유연성을 어느 정도 희생한다. OS 커스터마이징은 TorizonCore Builder가 제공하는 기능 범위 내에서 제한적으로 이루어진다. 만약 이 범위를 넘어서는 깊은 수준의 변경(예: 커널의 주요 서브시스템 변경)이 필요하다면, 결국 Torizon의 기반이 되는 Yocto 레이어를 직접 수정해야 한다.1 이 경우 Torizon의 핵심 장점인 ’사용 편의성’이 일부 희석될 수 있다.

5.4 사용 사례별 적합성: 언제 Torizon을 선택하고, 언제 Yocto를 고수해야 하는가

Torizon과 Yocto는 경쟁 관계라기보다는, 동일한 기반 기술 위에서 서로 다른 추상화 수준과 개발 철학을 제공하는 상호 보완적인 선택지에 가깝다. 이는 ’제품(Product)’과 ’도구(Tool)’의 차이로 비유할 수 있다. 대부분의 개발자는 즉시 운전하여 목적지에 도달할 수 있는 완성차(Torizon)를 선호하지만, 엔진을 직접 튜닝하여 극한의 성능을 끌어내려는 전문가에게는 엔진 자체(Yocto)가 필요하다.

Torizon이 적합한 경우:

• 팀 내에 Yocto 전문가가 없거나, 엔지니어링 리소스를 OS 개발보다 애플리케이션의 핵심 가치 창출에 집중시키고 싶을 때.37

• 빠른 프로토타이핑과 신속한 시장 출시가 비즈니스의 핵심 성공 요인일 때.2

• 보안 OTA 업데이트, 원격 모니터링, 플릿 관리 등 통합된 DevOps 기능이 필수적인 커넥티드 디바이스를 개발할 때.6

Yocto가 더 적합한 경우:

• OS 이미지 크기나 메모리 사용량 등 시스템 리소스를 바이트 단위까지 최적화해야 하는 엄격한 제약 조건을 가진 디바이스를 개발할 때.

• Torizon이 기본적으로 지원하지 않는 특수한 커널 설정, 드라이버, 또는 하드웨어 아키텍처를 지원해야 할 때.

• 이미 조직 내에 Yocto 기반의 고도로 맞춤화된 빌드 시스템과 검증된 개발 프로세스를 갖추고 있을 때.36

다음 표는 Torizon과 순수 Yocto 프로젝트의 핵심적인 차이점을 요약하여 기술 스택 선택을 돕는다.

표 3: Torizon vs. Yocto 프로젝트 비교

출처: 2

6. 결론 및 전략적 권장 사항

6.1 Torizon 플랫폼의 핵심 가치 제언 요약

Torizon 플랫폼은 임베디드 리눅스 개발의 전통적인 패러다임을 혁신하려는 Toradex의 전략적 결과물이다. 본 분석을 통해 확인된 Torizon의 핵심 가치는 다음과 같이 요약할 수 있다.

첫째, 복잡성의 추상화이다. Torizon은 Yocto 기반의 OS 빌드, 컨테이너화, 원격 디버깅 설정 등 임베디드 개발의 복잡한 과정을 고도로 추상화된 도구(IDE Extension, TorizonCore Builder) 뒤로 감춤으로써, 개발자가 애플리케이션의 비즈니스 로직과 가치 창출에 집중할 수 있도록 한다.

둘째, 통합된 DevOps 경험이다. Torizon은 개발, 배포, 운영, 유지보수에 이르는 제품의 전체 수명 주기를 지원하는 엔드투엔드 플랫폼을 제공한다. 특히 보안 OTA 업데이트, 원격 모니터링, 플릿 관리 기능을 기본적으로 내장하여, 커넥티드 디바이스의 장기적인 유지보수 비용과 운영 리스크를 획기적으로 절감시킨다.

셋째, 보안과 안정성의 내재화이다. 읽기 전용 루트 파일 시스템, Uptane 기반의 보안 업데이트, 자동 롤백 기능 등은 플랫폼 설계 단계부터 보안과 안정성을 최우선으로 고려했음을 보여준다. 이는 실패가 허용되지 않는 산업, 의료, 운송 분야의 미션 크리티컬 애플리케이션에 필수적인 요소이다.

6.2 도입 고려 시 기술적 및 비즈니스적 고려사항

Torizon 플랫폼 도입을 고려하는 조직은 다음과 같은 기술적, 비즈니스적 요소를 신중하게 평가해야 한다.

• 기술적 고려사항:

• 팀 역량: 개발팀이 Docker와 같은 컨테이너 기술에 익숙한가? 전통적인 임베디드 C/C++ 개발 방식에 더 익숙한가?

• 하드웨어 특수성: 개발하려는 제품이 Torizon이 기본 지원하지 않는 매우 특수한 하드웨어나 커널 드라이버를 요구하는가?

• 실시간 요구사항: 제품이 엄격한 하드 리얼타임(hard real-time) 성능을 요구하는가? 그렇다면, Torizon의 ‘실험적’ PREEMPT_RT 지원을 자체적으로 검증하고 유지보수할 역량이 있는가?

• 비즈니스적 고려사항:

• 시장 출시 속도(Time-to-Market): 경쟁 환경에서 빠른 제품 출시가 얼마나 중요한가?

• 장기 유지보수 전략: 제품 출시 후 수년간에 걸쳐 소프트웨어 업데이트와 보안 패치를 어떻게 제공할 것인가? 자체적으로 유지보수할 것인가, 아니면 플랫폼 공급업체에 의존할 것인가?

• 규제 준수: EU CRA와 같은 사이버 보안 규제를 준수해야 하는가? SBOM, CVE 관리 기능이 필수적인가?

• 비용 모델: Torizon Cloud의 구독 기반 비용 모델이 제품의 비즈니스 모델과 부합하는가?

6.3 미래 발전 방향 및 로드맵 전망

Torizon 플랫폼은 지속적으로 진화하고 있다. 향후 발전 방향은 다음과 같이 전망된다.

첫째, 지원 하드웨어의 확장이다. Toradex의 새로운 SoM 제품군(예: Verdin iMX95)에 대한 지원은 물론 14, Raspberry Pi, x86 보드와 같은 커뮤니티 지원 하드웨어의 범위를 넓혀 Torizon 생태계를 Toradex 하드웨어를 넘어 더 넓은 임베디드 시장으로 확장할 것이다.10

둘째, 보안 및 규제 준수 기능의 강화이다. 최근 발표된 취약점 관리자(Vulnerability Manager)와 같이, SBOM 및 CVE 분석을 자동화하고 규제 준수를 용이하게 하는 기능들이 더욱 고도화될 것이다.8

셋째, 개발자 경험의 지속적인 개선이다. VS Code Extension은 더욱 다양한 언어와 프레임워크를 지원하고, CI/CD 파이프라인과의 통합을 더욱 긴밀하게 하여 개발 생산성을 높이는 방향으로 발전할 것이다.28

결론적으로, Torizon은 임베디드 리눅스 개발의 복잡성과 파편화 문제를 해결하기 위한 강력하고 실용적인 솔루션이다. 특히 빠른 시장 출시, 장기적인 유지보수, 그리고 높은 수준의 보안 및 안정성이 요구되는 현대적인 커넥티드 디바이스 개발에 있어 Torizon은 매우 매력적인 선택지가 될 것이다.

7. 참고 자료

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2. Torizon OS - Easy-to-use Industrial Linux Software Platform - Toradex, https://www.toradex.com/operating-systems/torizon-os
3. Torizon - Ready-to-use Linux distribution - Toradex Labs, https://labs.toradex.com/projects/torizon
4. Torizon Frequently Asked Questions (FAQ) - Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/torizoncore/torizon-frequently-asked-questions-faq/
5. Launch of Torizon: Easy-to-use Industrial Linux Software Platform - Toradex, https://www.toradex.com/news/launch-of-torizon-easy-to-use-industrial-linux-software-platform
6. Torizon - Simplifying the Development and Operation of Linux IoT Devices - Toradex, https://www.toradex.com/torizon
7. Build Torizon OS from Source With Yocto Project/OpenEmbedded, https://developer.toradex.com/torizon/in-depth/build-torizoncore-from-source-with-yocto-projectopenembedded/
8. Torizon Cloud Overview - Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/torizon-platform/torizon-platform-services-overview/
9. Torizon Application Development Overview - Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/application-development/application-development-overview/
10. Open-source Industrial Embedded Linux OS - Torizon OS, https://www.torizon.io/torizon-os
11. Torizon: IIoT, OTA, Industrial Linux, Remote updates, Device Monitoring, https://www.torizon.io/
12. Linux Devices Remote Updates | OTA - Secure and Reliable - Torizon, https://www.torizon.io/over-the-air-updates
13. Secure Offline Updates | Highly Reliable, Secure, and User-friendly Solution - Torizon, https://www.torizon.io/secure-offline-updates
14. Toradex System on Modules | Single Board Computers - Torizon, https://www.torizon.io/toradex-soms-and-sbcs
15. Torizon Supported Hardware - Toradex HW | Arm x86-64 | Raspberry Pi | Your Own, https://www.torizon.io/supported-hardware-old-version
16. Best Practices with Peripheral Access | Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/application-development/use-cases/peripheral-access/best-practices-with-hardware-access/
17. Torizon Updates Overview | Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/torizon-platform/torizon-updates/torizon-updates-overview/
18. Torizon Updates Technical Overview - Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/torizon-platform/torizon-updates/torizon-updates-technical-overview/
19. Application Development - .NET Example | Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/application-development/ide-extension/application-development-dotnet-example/
20. Peripheral Access Overview - Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/application-development/use-cases/peripheral-access/peripheral-access-overview/
21. Best Practices with Containers | Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/application-development/working-with-containers/best-practices-with-containers/
22. How to use I²C on Torizon OS - Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/application-development/use-cases/peripheral-access/how-to-use-i2c-on-torizon/
23. Torizon container device (GPIO, I2C, SPI) access only working with –privileged=true, https://community.toradex.com/t/torizon-container-device-gpio-i2c-spi-access-only-working-with-privileged-true/12819
24. Capturing Changes in the Configuration of a Board on Torizon OS, https://developer.toradex.com/torizon/os-customization/use-cases/capturing-changes-in-the-configuration-of-a-board-on-torizoncore/
25. Thoughts on Toradex Torizon OS? : r/embedded - Reddit, https://www.reddit.com/r/embedded/comments/1ix4oin/thoughts_on_toradex_torizon_os/
26. Torizon: First Steps and Impressions | iQiliO - Quality Software, https://iqilio.ch/blog/2024/torizon-first-impression/
27. Blog: Secure Over‑The‑Air Updates for Cortex‑M and External Devices using Torizon, https://www.torizon.io/blog/secure-ota-updates-cortex-m-external-devices
28. Reliability on Torizon | Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/torizoncore/reliability-on-torizon/
29. Remote Access - IoT Remote SSH Connection | Access, Configure, and Debug Remote Devices - Torizon, https://www.torizon.io/remote-access
30. Pricing - Torizon Subscription, https://www.torizon.io/pricing
31. Real-Time Linux | Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/software/real-time/real-time-linux/
32. Real-time scheduler in TorizonCore container - Technical Support - Toradex Community, https://community.toradex.com/t/real-time-scheduler-in-torizoncore-container/24544
33. Torizon - Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/
34. List of Container Images for Torizon | Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/application-development/provided-containers/list-of-container-images-for-torizon/
35. Qt on Torizon OS | Toradex Developer Center, https://developer.toradex.com/torizon/application-development/use-cases/gui/qt-on-torizon-os/
36. Add OTA and Remote Access to Yocto the Easy Way - Torizon, https://www.torizon.io/blog/add-ota-remote-access-to-yocto-the-easy-way
37. Embedded Linux OR Torizon which to use? - Technical Support - Toradex Community, https://community.dev.toradex.cloud/t/embedded-linux-or-torizon-which-to-use/11259